Simulation I

We decided to create a virtual model of the vision subsystem to simulate and better understand the behavior of each of its parts. Furthermore it will be useful as a decision tool (how many cameras are needed, where they will be positioned). The cameras will be virtually simulated with Simulink 3D animation block, which gives us the possibility of positioning a camera arbitrarily in space and show their vision. We also simulate the calibration of the cameras (we will calibrate virtual cameras using a virtual calibration pattern).

When the simulator is ready we can evaluate the error in estimating the position of the ball (since we know the exact position of the ball and the estimate of the vision system) and use that result to choose if we need more cameras or need to reposition them.

The following posts will describe each block used in the simulator.

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Tradução para o português:

Nós decidimos criar um modelo virtual do subsistema de visão para simular e entender melhor o comportamento de cada uma de suas partes. Além disso ele será útil como uma ferramenta de decisão (quantas câmeras serão necessárias, onde elas estarão posicionadas). As câmeras serão virtualmente simuladas com o bloco Simulink 3D animation, o qual nos dá a possibilidade de posicionar uma câmera arbitrariamente no espaço e mostrar a sua visão. Iremos também simular o processo de calibração das câmeras (iremos calibrar câmeras virtuais, usando um padrão de calibração virtual).

Quando o simulador estiver pronto poderemos avaliar o erro na estimativa da posição da bolinha (uma vez que sabemos a posição exata da bolinha e sabemos a estimativa do sistema de visão) e com base nessa avaliação que decidiremos se precisamos de mais câmeras ou se precisamos reposicioná-las.

Os próximos posts irão descrever cada bloco que será usado no simulador.

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